Hesturinn (hrossið) er stór skepna og háfætt. Hann hefur aðeins eina tá á hverjum fæti; það er miðtáin af þeim 5, sem flest spendýr hafa. Hún er mjög stór og sterk, og á henni eru hófur, þ.e. þykkur hyrnisskór, flatur að neðan, utan um fremsta táliðinn. Utan með er hófurinn harður, en fram í hann neðanverðan gengur mjúkt þykkildi, er nefnist hóftunga; það er gangþófi. Hesturinn stígur eingönugu á hófana, er táfeti, og þar er ristarbeinin (leggirnir) eru mjög löng, hátt til hælsins (hækilsins) og úlnliðsins (hnésins), þá er hann mjög háfættur og ágætt hlaupadýr. Af öðrum einkennum má taka fram, að höfuðið er stórt og langt, hálsinn langur og þunnur og rófan (sterturinn) stutt.

Hárið er snöggt nema faxið ofan á hálsi (þ.e. á makkanum) og höfði og taglhárið á rófunni. Heyrnin er mjög næm.

Hesturinn lifir á grasi (er grasbítur), og til þess að bíta það með hefur hann 6 stórar og beittar framtennur í hvortum skolti; jaxlarnir eru stórir og einkennilegir: mjög háir og flestir ferstrendir; þegar þeir slitna, koma fram á slitfletinum bugðóttir glerunghryggir við það, að tannbeinið slitnar fljótar en glerungslagið, sem bugðast langt inn í jaxlinn. Þess konar jaxlar nefnast fellingajaxlar. Á milli jaxlanna merst og malast fræðan eins og í kvörn. Vígtennurnar (“bitarnir”) eru mjög smáar og sjást vanalega ekki í hryssunni. Hesturinn jórtrar ekki og hefurinn lítinn, einfaldan maga, en langar eru mjög miklir með stórum útskotum.

Hesturinn er taminn í öllum heimsálfum, og eru tl af honum ýmiss konar kyn, sem hvert hefur sína séreiginleika; t.d. eru hinir grannvöxnu arabísku hestar og ensku kappreiðahestar afar fáir og skosku kerruhestarnir feikna stórir, þrekvaxnir og sterkir. Hestar í fjallalöndum, eins og t.d. íslenski hesturinn, eru smávaxnir, höfuðstórir og (í köldum löndum) loðnir á vetrum, en ákavlega fótvissir, léttir á fóðri og þolnir. Eru þeir því sérlega vel fallnir til reiðar og áburðar á vondum vegum, en þróttlitlir til dráttar.

Villihestar eru nú aðeins til í Mið-Asíu, en hestar, sem hafa villst frá mönnum (frávillingar), eru þúsundum saman á sléttunum í Suður-Ameríku og Ástralíu.

Åð uppruna er hesturinn steppudýr, ljónstyggt og afar frátt á fæti. Sama er að segja um hina villtu frændur hans, asnana og sebradýrin.